Application de l'Ode a la Conception de Controles Pour Les Systemes Robotiques Autonomes (French Edition)

Les ODE sont utilisées pour modéliser la façon dont le mouvement d'un robot (position et vitesse) change au fil du temps, ce qui est essentiel pour les systèmes autonomes dans les hôpitaux. Un contrôleur non linéaire est conçu à l'aide de ces modèles ODE afin d'assurer un suivi précis de la trajectoire pour des tâches telles que la livraison de médicaments. La stabilité et la sécurité sont vérifiées à l'aide de la théorie de la stabilité de Lyapunov et du principe d'invariance de LaSalle, garantissant que les erreurs se réduisent à zéro au fil du temps. Les résultats montrent des performances stables et fiables, soulignant l'importance du contrôle basé sur les ODE dans la robotique médicale.