Conception d'un système robotisé pour la télé-échographie : Analyse numérique du geste clinique. Conception d'une interface haptique. Optimisation de l'architecture mécanique

Térence Essomba

ISBN 10: 3841628494 / ISBN 13: 9783841628497

Published by Presses Académiques Francophones, 2014

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nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - L'objectif de ces présents travaux est d apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise à la mise en uvre d un robot de télé-échographie innovant. Une étude du geste du praticien en milieu clinique a été menée afin d en déterminer les caractéristiques cinématiques. Réalisée à l aide du système de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribué à l établissement des spécifications du futur robot. Sa structure mécanique a fait l objet d une attention particulière. Une architecture parallèle sphérique a été sélectionnée, étudiée puis optimisée via un algorithme génétique en fonction des critères d espace de travail, de dextérité et de compacité. L architecture ainsi obtenue est ensuite analysée sur des aspects de collisions et d inaccessibilité. Pour le contrôle de ce robot, l utilisation d une interface haptique à l aspect proche d une sonde d échographie est proposée. Dotée d un système de retour d effort et d une centrale inertielle fiabilisée par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a été testée et validée par le système Vicon Nexus.

Seller Inventory # 9783841628497

Bibliographic Details

• Title: Conception d'un système robotisé pour la télé-échographie : Analyse numérique du geste clinique. Conception d'une interface haptique. Optimisation de l'architecture mécanique
• Publisher: Presses Académiques Francophones
• Publication Date: 2014
• Language: French
• ISBN 10: 3841628494
• ISBN 13: 9783841628497
• Binding: Taschenbuch
• Condition: Neu
• Dimensions: 220W x 150H x 9D millimeters 220 millimeters width by 150 millimeters height by 9 millimeters depth
• Weight: 233 grams

About this title

Synopsis

L'objectif de ces présents travaux est d’apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise à la mise en œuvre d’un robot de télé-échographie innovant. Une étude du geste du praticien en milieu clinique a été menée afin d’en déterminer les caractéristiques cinématiques. Réalisée à l’aide du système de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribué à l’établissement des spécifications du futur robot. Sa structure mécanique a fait l’objet d’une attention particulière. Une architecture parallèle sphérique a été sélectionnée, étudiée puis optimisée via un algorithme génétique en fonction des critères d’espace de travail, de dextérité et de compacité. L’architecture ainsi obtenue est ensuite analysée sur des aspects de collisions et d’inaccessibilité. Pour le contrôle de ce robot, l’utilisation d’une interface haptique à l’aspect proche d’une sonde d’échographie est proposée. Dotée d’un système de retour d’effort et d’une centrale inertielle fiabilisée par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a été testée et validée par le système Vicon Nexus.

About the Author

T. Essomba reçoit son titre d'Expert en Ingénierie des Systèmes Aéronautiques et Spatiaux en 2008, puis un master de Recherche et Développement en Mécanique de l'Université de Poitiers. En 2012, il reçoit son titre de Docteur en Robotique de l'Université d'Orléans. Depuis, il est chercheur en robotique médicale dans un centre de recherche à Taiwan.