Fusion de données, estimation de la posture et navigation à l'estime | Application au Bio-logging

Hassen Fourati (u. a.)

ISBN 10: 3841789714 / ISBN 13: 9783841789716

Published by Éditions universitaires européennes, 2012

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Fusion de données, estimation de la posture et navigation à l'estime | Application au Bio-logging | Hassen Fourati (u. a.) | Taschenbuch | 208 S. | Französisch | 2012 | Éditions universitaires européennes | EAN 9783841789716 | Verantwortliche Person für die EU: preigu GmbH & Co. KG, Lengericher Landstr. 19, 49078 Osnabrück, mail[at]preigu[dot]de | Anbieter: preigu.

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Bibliographic Details

• Title: Fusion de données, estimation de la posture et navigation à l'estime | Application au Bio-logging
• Publisher: Éditions universitaires européennes
• Publication Date: 2012
• Language: French
• ISBN 10: 3841789714
• ISBN 13: 9783841789716
• Binding: Taschenbuch
• Condition: Neu
• Dimensions: 220W x 150H x 14D millimeters 220 millimeters width by 150 millimeters height by 14 millimeters depth
• Weight: 328 grams
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Synopsis

Le cadre d’étude est la reconstitution de la posture (attitude), des accélérations propres et des déplacements chez l’animal (Bio-logging). La représentation de l’attitude choisie est le quaternion et les mesures accessibles sont issues d’une triade de capteurs comportant un accéléromètre, un magnétomètre et un gyromètre. Trois approches estimant le quaternion à partir de ces données ont été proposées. La première est sous la forme d’un observateur non linéaire additif et utilise la technique d’addition de quaternion pour la mise à jour des estimés. La deuxième et la troisième approche sont représentées, respectivement, par un observateur à modes glissants et un filtre complémentaire. La technique de mise à jour utilisée repose sur la multiplication de quaternion. Les résultats d’estimation à l’issue des simulations théoriques et expérimentales sont satisfaisants et sont promoteurs pour calculer les accélérations propres et les déplacements. Nous avons présenté à la fin une approche de navigation à l’estime permettant de remonter à la position d’un mobile à locomotion pédestre avec les mêmes mesures. Les résultats expérimentaux obtenus sont prometteurs au Bio-logging.

About the Author

Docteur en Automatique de l'Université de Strasbourg en 2010. Actuellement, il est Maître de Conférences à l'Université Joseph Fourier à Grenoble et chercheur au GIPSA-LAB au sein de l'équipe NeCS. Ses travaux de recherche portent sur l'estimation et la fusion multi-capteurs pour les systèmes en réseaux, le contrôle de trafic et la navigation.