Modellierung und Simulation eines flexiblen Unterwasserroboters

Chandan Deep Singh

ISBN 10: 6206916006 / ISBN 13: 9786206916000

Published by Verlag Unser Wissen, 2023

About this Item

nach der Bestellung gedruckt Neuware - Printed after ordering - Siebzig Prozent der Erde sind von Wasser umgeben, und es könnte noch viele unerforschte Rohstoffe geben. Ein Mensch kann nicht länger tauchen, weil die Atmung eine der größten Einschränkungen sein könnte. Für Tiefseeanwendungen wie die Beseitigung von Trümmern, die Inspektion von Pipelines, Vermessungen, Telekommunikationsunterstützung, Forschung und Wartung wird eine Technologie benötigt, die sich ohne Einschränkungen nach unten wagen kann. Die Unterwasserrobotertechnologie ist die beste Lösung dafür, da Roboter nicht wie Menschen atmen müssen. Aber es gibt Probleme bei Unterwasserrobotern. Eines der Hauptprobleme ist die Steuerung der Flugbahn der Verbindung. Aufgrund der dynamischen Kopplung zwischen der Basis und dem Glied, bei der verschiedene Kräfte auf das Glied und den Manipulator wirken, weicht der Arm in Gegenwart von Auftriebskräften von seiner gewünschten Flugbahn ab. In dieser Dissertation werden die dynamische Modellierung und die Steuerung der Flugbahn eines Unterwasserroboters mit Hilfe eines Bindungsgraphen vorgestellt, der die Basis der Anlage, einen Verbindungsarm und den Motor umfasst. Der Unterwasserroboter wird mit der Integration des überwältigenden Reglers modelliert. Das integrierte Bond-Graph-Modell wird auch für das komplette Unterwasserfahrzeug erstellt.

Seller Inventory # 9786206916000

Bibliographic Details

• Title: Modellierung und Simulation eines flexiblen Unterwasserroboters
• Publisher: Verlag Unser Wissen
• Publication Date: 2023
• Language: German
• ISBN 10: 6206916006
• ISBN 13: 9786206916000
• Binding: Taschenbuch
• Condition: Neu
• Dimensions: 220W x 150H x 4D millimeters 220 millimeters width by 150 millimeters height by 4 millimeters depth
• Weight: 96 grams

About this title

Synopsis

Siebzig Prozent der Erde sind von Wasser umgeben, und es könnte noch viele unerforschte Rohstoffe geben. Ein Mensch kann nicht länger tauchen, weil die Atmung eine der größten Einschränkungen sein könnte. Für Tiefseeanwendungen wie die Beseitigung von Trümmern, die Inspektion von Pipelines, Vermessungen, Telekommunikationsunterstützung, Forschung und Wartung wird eine Technologie benötigt, die sich ohne Einschränkungen nach unten wagen kann. Die Unterwasserrobotertechnologie ist die beste Lösung dafür, da Roboter nicht wie Menschen atmen müssen. Aber es gibt Probleme bei Unterwasserrobotern. Eines der Hauptprobleme ist die Steuerung der Flugbahn der Verbindung. Aufgrund der dynamischen Kopplung zwischen der Basis und dem Glied, bei der verschiedene Kräfte auf das Glied und den Manipulator wirken, weicht der Arm in Gegenwart von Auftriebskräften von seiner gewünschten Flugbahn ab. In dieser Dissertation werden die dynamische Modellierung und die Steuerung der Flugbahn eines Unterwasserroboters mit Hilfe eines Bindungsgraphen vorgestellt, der die Basis der Anlage, einen Verbindungsarm und den Motor umfasst. Der Unterwasserroboter wird mit der Integration des überwältigenden Reglers modelliert. Das integrierte Bond-Graph-Modell wird auch für das komplette Unterwasserfahrzeug erstellt.