Robot control system design and MATLAB simulation: basic design method of electronic information and electrical engineering technology books(Chinese Edition)

《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真：基本设计方法（电子信息与电气工程技术丛书）》系统地介绍了机械手控制的几种先进设计方法，是作者多年来从事机器人控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的*新成果。本书以机械手的控制为论述对象，共包括10章，分别介绍了先进PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、自适应鲁棒控制、末端轨迹及力控制、重复控制设计方法。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据自己的需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读，也可作为高等院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的教学参考书。本书是在原有《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》基础上撰写而成，并删除、增加和更新了部分内容。全书共分为两册，本书为上册，即“基本设计方法”部分。本书共分10章，包括先进PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、自适应鲁棒控制、末端轨迹及力控制及重复控制设计方法。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB设计仿真程序。本书特色如下：(1)控制算法重点置于基础理论分析，针对机械手基本控制算法进行了深入剖析。(2)针对每种控制算法，均给出了完整的MATLAB仿真程序，同时也给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性。(3)从应用的角度出发，理论联系实际，面向广大工程技术人员，具有很强的工程性和实用性。(4)书中介绍的各种控制算法及应用实例非常完整，程序结构设计简单明了，便于自学和进一步开发。程序下载：全部仿真代码可到清华大学出版社网站本书页面下载。前言Ⅰ仿真程序使用说明Ⅲ第1章绪论1.1机器人控制方法简介1.1.1机器人常用的控制方法1.1.2不确定机器人系统的控制1.2机器人动力学模型及其结构特性1.3基于S函数的Simulink仿真1.3.1S函数简介1.3.2S函数使用步骤1.3.3S函数的基本功能及重要参数设定1.3.4S函数描述实例第2章机械手PID控制2.1机械手独立PD控制2.1.1控制律设计2.1.2收敛性分析2.1.3仿真实例2.2基于重力补偿的机械手PD控制2.2.1控制律设计2.2.2控制律分析2.3基于模型补偿的机械手PD控制2.3.1系统描述2.3.2控制器的设计2.3.3仿真实例参考文献第3章机械手神经网络自适应控制3.1一种简单的RBF网络自适应滑模控制3.1.1问题描述3.1.2RBF网络原理3.1.3控制算法设计与分析3.1.4仿真实例3.2基于RBF网络逼近的机械手自适应控制3.2.1问题的提出3.2.2基于RBF神经网络逼近的控制器3.2.3针对f(x)中各项分别进行神经网络逼近3.2.4仿真实例参考文献第4章机械手模糊自适应控制4.1单力臂机械手直接自适应模糊控制4.1.1问题描述4.1.2模糊控制器的设计4.1.3自适应律的设计4.1.4仿真实例4.2单力臂机械手间接自适应模糊控制4.2.1问题描述4.2