Travaux sur l identification et la commande des robots parallèles: Vers une commande efficace des machines parallèles (French Edition)

Vivas, Oscar Andrés

ISBN 10: 613150735X / ISBN 13: 9786131507359

Published by Éditions universitaires européennes, 2010

About this Item

NEW. SHIPS FROM MULTIPLE LOCATIONS.

Seller Inventory # ERICA829613150735X6

Bibliographic Details

• Title: Travaux sur l identification et la commande des robots parallèles: Vers une commande efficace des machines parallèles (French Edition)
• Publisher: Éditions universitaires européennes
• Publication Date: 2010
• Language: French
• ISBN 10: 613150735X
• ISBN 13: 9786131507359
• Binding: Paperback
• Condition: New
• Book Type: book

About this title

Synopsis

Ce travail est consacrée à l'identification et à la commande de machines parallèles. Les robots parallèles possèdent une dynamique élevée, ce qui impose de lois de commande capables de prendre en compte cette dynamique. Ces lois sont bassées sur le modèle dynamique du robot et les paramètres dynamiques doivent être estimés d'abord. On propose deux approches pour identifier ces paramètres: une première approche par moindres carrés pondérés et une deuxième approche dans un contexte à erreur bornée qui fourni un ensemble solution garantie. Dans ce dernier cas deux méthodologies sont mises en œuvre: estimation ellipsoïdale et estimation par intervalles. Les paramètres sont alors utilisés pour la synthèse d'une commande prédictive fonctionnelle référencée sur un modèle linéaire. Cette commande est comparée à deux stratégies classiques utilisées en robotique: la commande PID et la commande dynamique. Les performances de ces commandes ont été testées lors de mouvements simples et complexes. La stratégie prédictive fournit de meilleures réponses en termes de dynamique, précision et robustesse.

About the Author

Oscar Andrès Vivas, PhD en Robotique, Laboratoire d´Informatique, Robotique et Microélectronique de Montpellier, Université de Montpellier II, France. Professeur titulaire de l´Universidad del Cauca, Popayán, Colombie. Auteur de plus de 30 articles scientifiques sur les domaines de la robotique industrielle et médicale.