Control of Nonholonomic Systems: from Sub-Riemannian Geometry to Motion Planning
Language: English
Published by Palgrave Macmillan, 2014
- Softcover
- Used
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Zustand: Sehr gut | Sprache: Englisch | Produktart: Bücher | Nonholonomic systems are control systems which depend linearly on the control. Their underlying geometry is the sub-Riemannian geometry, which plays for these systems the same role as Euclidean geometry does for linear systems. In particular the usual notions of approximations at the first order, that are essential for control purposes, have to be defined in terms of this geometry. The aim of these notes is to present these notions of approximation and their application to the motion planning problem for nonholonomic systems.
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- Title
- Control of Nonholonomic Systems: from Sub-Riemannian Geometry to Motion Planning
- Author
- Jean, Frédéric
- Publisher
- Palgrave Macmillan
- Publication year
- 2014
- Condition
- Sehr gut
- Binding
- Soft cover
- Language
- English
- ISBN 10
- 3319086898
- ISBN 13
- 9783319086897
- Series
- Book 48 of 155: SpringerBriefs in Mathematics
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- Bücher
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From the Back Cover
Nonholonomic systems are control systems which depend linearly on the control. Their underlying geometry is the sub-Riemannian geometry, which plays for these systems the same role as Euclidean geometry does for linear systems. In particular the usual notions of approximations at the first order, that are essential for control purposes, have to be defined in terms of this geometry. The aim of these notes is to present these notions of approximation and their application to the motion planning problem for nonholonomic systems.
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