Modélisation et commande adaptative floue d'un robot manipulateur

Khalissa Behih

ISBN 10: 3841621635 / ISBN 13: 9783841621634

Published by Presses Académiques Francophones Sep 2016, 2016

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This item is printed on demand - Print on Demand Titel. Neuware -L'objectif de ce travail est de développer un algorithme de commande des robots manipulateurs. Premièrement, on a fait une étude approfondie de la modélisation cinématique et dynamique des robot. Pour introduire la technique proposée de modélisation des robots manipulateurs utilisant les bond graphs, on a donné une brève introduction avec les notions fondamentales du langage bond graphs. Deuxièmement, on a présenté les principes de base des ensembles flous et de l'approximation floue. Et enfin, on a fait une analyse de l'algorithme de commande adaptative floue proposé, qui a été illustré par des exemples de simulation. . Mots clés : Bond Graph, Commande Adaptative, Commande Floue, Commande Adaptative Floue, Robot Manipulateur.Books on Demand GmbH, Überseering 33, 22297 Hamburg 108 pp. Französisch.

Seller Inventory # 9783841621634

Bibliographic Details

• Title: Modélisation et commande adaptative floue d'un robot manipulateur
• Publisher: Presses Académiques Francophones Sep 2016
• Publication Date: 2016
• Language: French
• ISBN 10: 3841621635
• ISBN 13: 9783841621634
• Binding: Taschenbuch
• Condition: Neu
• Dimensions: 220W x 150H x 8D millimeters 220 millimeters width by 150 millimeters height by 8 millimeters depth
• Weight: 179 grams

About this title

Synopsis

L'objectif de ce travail est de développer un algorithme de commande des robots manipulateurs. Premièrement, on a fait une étude approfondie de la modélisation cinématique et dynamique des robot. Pour introduire la technique proposée de modélisation des robots manipulateurs utilisant les bond graphs, on a donné une brève introduction avec les notions fondamentales du langage bond graphs. Deuxièmement, on a présenté les principes de base des ensembles flous et de l'approximation floue. Et enfin, on a fait une analyse de l'algorithme de commande adaptative floue proposé, qui a été illustré par des exemples de simulation. . Mots clés : Bond Graph, Commande Adaptative, Commande Floue, Commande Adaptative Floue, Robot Manipulateur.

About the Authors

khalissa Behih a acquis ses diplômes d'ingénieurat et de magister en automatique de l'université de Setif,Algérie,en 2002 et 2005,respectivement.Depuis 2005,elle est doctorante à la faculté des ingénieurs et membre au laboratoire LSI à l'université de Setif.Ses intérêts de recherches:Commande floue T1 et T2 ,adaptative,backstepping,mode glissant

Aida chérif elle a obtenue son HDR en Automatique en 2014, actuellement elle occupe le poste de Maître de conférences à l'université Mohamed Bachir El Ibrahimi BBA, attachée au laboratoire LAS, université de Sétif. Ses intérêts de recherches portent sur le contrôle de vibration et la récupération d'énergie à base des matériaux piézoélectriques.